环路补偿VI-双环控制
电流模式控制原理
补偿策略：只需要一个零点，因此我们首先判断ESR 是否足够大，可以在一定限度下调整 fcross，使 fcross > fesr，如果不可以实现，我们再考虑引入 II 型补偿网络来优化反馈环路。
控制到输出传递函数的形式
电流模式的补偿设计
用跨导运算放大器进行补偿
用传统运算放大器进行补偿
fp和 G0都需要在开环增益和主导极点计算表中查看。
PS: 这里我们仅是以 II 型补偿网络为例，如果 ESR 足够大就可以实现利用 ESR 零点来补偿了，也就意味着可能仅需要 I 型补偿网络就可以了。
实战与小结
实战 1（ESR 来补偿极点）
实战 2(II 型补偿网络来补偿)
测得 ESR = 30mΩ，这意味着 fesr 会非常大，就无法来补偿极点了，我们就需要使用 II 型补偿器来补偿！
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